Ich habe leider Android Auto und könnte dir nur beschreiben, wie das Telefon erst mal mit Android Auto verbunden werden muss.
Eventuell ist das bei Apple ja auch so und dein Telefon ist nicht mit Apple Car Play auf deinem Handy verbunden. Und dadurch kann die Verbindung zur Fahrzeugapp nicht hergestellt werden.
In den Einstellungen des Handys wird die Verbindung zu Android Auto erst mal aktiviert. Vorher läuft da gar nichts. Wie das bei Apple ist, weiß ich nicht. Sorry.